تم إنشاء هيئة الزكاة والضريبة الجمارك، بعد صدور قرار مجلس الوزراء رقم (570) في 22 رمضان 1442هـ الموافق 4 مايو 2021م، القاضي بدمج الهيئة العامة للزكاة والدخل والهيئة العامة للجمارك في هيئة واحدة باسم "هيئة الزكاة والضريبة والجمارك".

وتعمل الهيئة على جباية الزكاة وتحصيل الضرائب والرسوم الجمركية، وتحقيق أعلى درجات الالتزام من قبل المكلفين بها بالواجبات المفروضة عليهم وفقًا لأفضل الممارسات وبكفاية عالية، وتمكين المملكة من أن تكون مركزًا لوجستيًا عالميًا عبر تيسير التجارة وحماية الأمن الوطني، وتنظيم جميع الأنشطة المتعلقة بالعمل الجمركي والمنافذ الجمركية، وإدارتها، بما يكفل النهوض بمستواها إلى أقصى درجة من الكفاية والإنتاجية والتنافسية؛ وذلك من خلال تقديم خدمات عالية الجودة يتم فيها التركيز على العميل وخدمته وفق أفضل الممارسات، إلى جانب العمل على تحقيق أعلى درجات الامتثال والالتزام من قبل المكلفين بالأنظمة واللوائح، وبالإضافة إلى اختصاصاتها المقررة نظاميًّا ودون الإخلال باختصاصات الجهات الأخرى ومسؤولياتها، للهيئة القيام بكل ما يلزم في سبيل تحقيق أهدافها.​​